{"id":26,"date":"2020-03-12T14:42:49","date_gmt":"2020-03-12T14:42:49","guid":{"rendered":"https:\/\/www.3dprint-italia.it\/WP\/2020\/03\/12\/coordinate-assolute-o-relative\/"},"modified":"2020-03-12T14:42:49","modified_gmt":"2020-03-12T14:42:49","slug":"coordinate-assolute-o-relative","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.3dprint-italia.it\/WP\/2020\/03\/12\/coordinate-assolute-o-relative\/","title":{"rendered":"Coordinate Assolute o Relative?"},"content":{"rendered":"
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Coordinate ASSOLUTE o RELATIVE?<\/b><\/span>
Quando si parla di Gcode e relativi comandi da inviare alla macchina, \u00e8 fondamentale capire cosa vuol dire muoversi in maniera ASSOLUTA o RELATIVA. Le stampanti 3D hanno generalmente 3 assi (X, Y e Z) pi\u00f9 i motori degli estrusori; per muovere l\u2019hot-end all\u2019interno del volume di stampa della nostra 3D Printer, dobbiamo inviare dei comandi , o meglio, delle COORDINATE che permettono all\u2019hot-end di raggiungere una qualsiasi posizione all\u2019interno dello spazio. Semplificando ulteriormente provate a pensare a \u201cBattaglia Navale\u201d… ogni punto della vostra plancia di gioco \u00e8 ben definito da due coordinate (numeri e lettere) che formano una griglia.<\/p>\n

Lo slicer si occupa di creare tutte le coordinate di movimento per far si che gli strati del nostro oggetto vengano costruiti in maniera corretta. In aggiunta, ad ogni movimento \u00e8 alle volte associata anche un\u2019estrusione di materiale. Perch\u00e8 allora questa guida? Molto semplice\u2026 Se ti trovi a dover scrivere uno \u201cCustom Start\/End Gcode\u201d \u00e8 fondamentale sapere come far muovere la tua macchina, ma soprattutto come non farle fare movimenti tali da farla impattare nel telaio. <\/p>\n

Tutti i movimenti devono far riferimento ad uno ZERO MACCHINA o meglio chiamata ORIGINE . Ti sei mai chiesto cosa sia quel G28 nello Start Gcode? E\u2019 il comando che dice alla macchina di portare tutti e tre gli assi \u201ca casa\u201d (homing assi): una volta che ogni asse avr\u00e0 toccato il suo fine corsa (piccolo interruttore), questa posizione diventer\u00e0 il suo nuovo punto zero ovvero X0 Y0 e Z0. In generale, salvo attivando un comando specifico, non si pu\u00f2 andare oltre alle coordinate assolute della macchina. Bada bene ai termini che abbiamo utilizzato.<\/p>\n

Mettiamo caso che tu voglia spostare il tuo ugello in un determinato punto del piano, perch\u00e9 desideri farlo spurgare\/pulire prima di ogni stampa.
Puoi farlo tramite un MOVIMENTO ASSOLUTO – G90<\/b><\/span>
supponiamo di voler portare il nozzle a destra di 180 mm e in avanti di 50 mm alzandolo di 3 mm rispetto al piano (tenete ben presente le dimensioni della vostra stampante prima di fare ci\u00f2), il comando che daremo da terminale o scriveremo su un gcode \u00e8 G1 X180 Y50 Z3 F2000<\/p>\n

G1 \u00e8 il comando di movimento lineare, X180 Y50 e Z3 sono le coordinate del nostro punto di arrivo (espresse in millimetri) ed infine F2000 \u00e8 la velocit\u00e0 di movimento espressa in mm\/m (corrisponde a circa 32 mm\/s). Se da questo punto volessimo tornare indietro in un\u2019altra location ci baster\u00e0 semplicemente inserire la nuova coordinata. Esempio, per spostarlo a 30 mm dall\u2019origine ci baster\u00e0 dare il comando G1 X30 Y30 Z3 F2000 <\/p>\n

E cos\u00ec via\u2026 ogni coordinata inserita sar\u00e0 in genere quasi sempre POSITIVA, questo perch\u00e8 il suo riferimento iniziale \u00e8 SEMPRE l\u2019origine degli assi trovata con il G28 (o trovata in altri modi che vedremo\u2026). Ci sono casi in cui si vogliono cercare delle coordinate che vanno oltre rispetto allo zero macchina ma\u2026. lasciamo perdere per ora! Il comando che permette l\u2019interpretazione di questo tipo di coordinate \u00e8 G90, lo analizzeremo pi\u00f9 tardi in dettaglio.<\/p>\n

MOVIMENTO RELATIVO – G91:<\/b><\/span> analizziamo l\u2019esempio di prima in chiave \u201crelativa\u201d. Partendo sempre dall\u2019origine, per andare alla coordinata X180 Y50 Z3, daremo il comando G1 X180 Y50 Z3 F2000 . Beh uguale a prima starai dicendo, seguimi ancora un secondo e capirai la differenza. Da quest\u2019ultima coordinata decidi di tornare a X30 Y30 Z2 e qui scatta l\u2019inghippo dato che compaiono le coordinate NEGATIVE! Il comando per tornare a quel punto sar\u00e0 G1 X-150 Y-20 Z-1 F2000<\/p>\n

Di conseguenza, interrogando con M114 da riga di comando, troveremo che le coordinate visualizzate a schermo saranno proprio X30 Y30 Z2; il movimento sar\u00e0 fatto in relazione all\u2019ultima coordinata raggiunta, ma teniamo conto che esiste sempre e comunque uno zero macchina trovato in precedenza tramite G28 (o altri metodi).<\/p>\n

Quando si ragiona per coordinate di tipo relativo, l\u2019ultima coordinata raggiunta diventa la nuova \u201corigine\/zero\u201d (relativo) dal quale poi partir\u00e0 e far\u00e0 riferimento il movimento successivo. Se nell\u2019assoluta si fa sempre capo ad una coordinata 0,0,0 con il movimento relativo ci muoveremo in \u201crelazione\u201d all\u2019ultimo movimento effettuato (scusate il doppio gioco di parole). Questo vuol dire che se deve tornare indietro vanno per forza inserite delle coordinate negative. <\/p>\n

Facciamo un ulteriore esempio:<\/b><\/span>
Mi trovo alla coordinata X50 Y80 Z3 e voglio spostarmi alla coordinata X80 Y20 Z1
Assolute: G1 X80 Y20 Z1 F2000
Relative: G1 X30 Y-60 Z-2 F2000 dove X=80-50 , Y 20-80 (negativo), Z= 1-3 (negativo)
Altro caso, mi trovo alla coordinata X95 Y22 Z45 e devo spostarmi di 10 mm in X, tornare indietro di 12 mm in Y e alzarmi di 9 mm in Z
Assolute: G1 X105 Y10 Z54 F2000
Relative: G1 X10 Y-12 Z9 F2000<\/p>\n

Come vedi utilizzare le assolute \u00e8 per certi versi pi\u00f9 intuitivo e semplice se conosci il punto esatto del piano in cui stai o su cui dovrai andare.
Pi\u00f9 semplice invece l\u2019utilizzo delle relative quando si inseriscono degli script in mezzo al gcode senza dover stare li ad azzerare coordinate in continuazione.

Tanto per dare una paio di informazioni sui codici da inserire in un gcode:<\/b><\/span>
G90 : tutte le coordinate scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera ASSOLUTA, comprese quelle dell\u2019estrusore
G91 : tutte le coordinate scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera RELATIVA, comprese quelle dell\u2019estrusore

E\u2019 possibile poi creare situazioni “ibride”inserendo altri comandi come:<\/b><\/span>
M82 : tutte le coordinate DI ESTRUSIONE (solo queste) scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera ASSOLUTA
M83 : tutte le coordinate DI ESTRUSIONE (solo queste) scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera RELATIVA<\/p>\n

Il comando che viene scritto per primo ha la precedenza, quindi presta bene attenzione all’ordine in cui li scrivi.<\/b><\/span>
M83 o G90 \u00e8 ben differente dal dire G90 o M83<\/p>\n

Nel primo caso stiamo dicendo “coordinate estrusione relative (M82)” e nella seconda riga diamo il comando che sovrascrive il comando precedente dicendo “leggi TUTTE le coordinate dopo questo comando in modo assoluto”. La seconda proposta \u00e8 quella pi\u00f9 corretta.<\/p>\n

Fino ad ora abbiamo parlato solo dei movimenti degli assi, per quanto riguarda l\u2019estrusore invece? Per meglio spiegare come funziona troverai qui di seguito due estratti di un gcode, sono la stessa identica sezione, solo che la prima \u00e8 generata con coordinate ASSOLUTE per l\u2019estrusore e per i movimenti degli assi XYZ, mentre la seconda presenta coordinate RELATIVE per l\u2019estrusore e assolute per gli assi XYZ.<\/p>\n

Se dai una sguardo alle coordinate di movimento di XYZ noterai che sono esattamente le stesse (ovviamente). Ci\u00f2 che cambia \u00e8 come viene gestita l\u2019estrusione:<\/b><\/span>
se assoluta vedrai che parte da un AZZERAMENTO della coordinata E (G92 E0) e poi prosegue via via in maniera progressiva fino ad aver totalizzato un\u2019 estrusione di 9.6688 mm. Terminato questo tratto deve effettuare una \u201cretraction\u201d ovvero tirare indietro del materiale per evitare fenomeni di stringing. Il comando G92 E0 in questa fase \u00e8 FONDAMENTALE: ricorda che siamo in coordinate di tipo ASSOLUTO, dando il comando G1 E-4 F2400 la macchina farebbe girare indietro la ruota dell\u2019estrusore fino alla coordinata E-4, ovvero trovandosi a E9.6688 vuol dire una ritrazione di ben 13.6688 mm !! In questo caso pu\u00f2 andare in negativo perch\u00e8 sull\u2019estrusore non esistono dei fine corsa che fisicamente impedirebbero di andare oltre lo 0. Ecco quindi che ci viene in aiuto il comando G92 E0, quando lo trovate significa che da quel momento in poi la nuova coordinata di partenza della E sar\u00e0 proprio 0. Quindi la routine di una ritrazione sar\u00e0:
– azzeramento della coordinata attuale con il comando G92 E0
– ritrazione del materiale con la coordinata G1 E-4 F2400
– ritorno alla coordinata 0 estrudendo con G1 E0 F2400, in pratica riporta il materiale in camera di estrusione pronto per essere estruso.
Se hai abilitato delle funzioni tipo “extra restart distance” di solito te le ritroverai aggiunte in questo passaggio.<\/p>\n

Azzeramento della coordinata attuale con il comando G92 E0 (ridondante):<\/b><\/span>
Se relativa tutto \u00e8 molto pi\u00f9 semplice in quanto non c\u2019\u00e8 da azzerare la coordinata della E per fare delle ritrazioni, semplicemente basta dare il comando negativo e poi subito positivo dello stesso valore. Cio\u00e8 se vado a E-4 poi dopo per far ritornare il filamento in camera di estrusione mi baster\u00e0 scrivere E4; ti starai chiedendo “ehi ma cos\u00ec stai estrudendo 8 mm di filamento!”
…NO! Rileggi bene quanto avevo scritto pi\u00f9 in alto nella spiegazione degli assi relativi XYZ, E-4 diventa un punto di arrivo da considerarsi quasi come un punto “zero” di partenza, quindi inserendo la coordinata E4 semplicemente gli stiamo dicendo (alla macchina) “ehi estrudi 4 mm”.
Tornando all\u2019analisi del gcode ti accorgerai benissimo di questo concetto, come vedi (rispetto al gcode assoluto) la E non \u00e8 incrementale bens\u00ec per ogni riga di codice ti viene detto ESATTAMENTE quanto materiale viene estruso per quel tratto di movimento. Se fai la somma di tutte queste piccole estrusioni che valore ti trovi? 9.669 mm estrusi che \u00e8 un valore molto SIMILE a quello trovato alla fine del codice con coordinate assolute (9.6688mm, guarda le ultime righe dello schema in grassetto). <\/p>\n

Piccola nota sul comando G92: prima lo abbiamo usato per dire imposta la nuova coordinata zero dell\u2019estrusore a 0 (G92 E0) ma nessuno ci vieta di utilizzarlo anche per gli altri assi! Se noi ad esempio spostiamo manualmente (proprio a mano) il carrello di stampa in una posizione random del piano, e vogliamo che quest\u2019ultima diventi il nostro zero assoluto di macchina, ci baster\u00e0 lanciare il comando G92 X0 Y0. Per\u00f2 se ci pensate la descrizione del comando G92 https:\/\/reprap.org\/wiki\/G-code#G92:_Set_Position<\/a> dice “SET POSITION” quindi vuol dire che le coordinate possono essere anche diverse da zero\u2026 Ti lascio questo spunto per ragionarci un attimo sopra, vedrai che lo capirai al volo!
Per chi proviene dal mondo CNC e programmazione a “bordo macchina” e sanno che queste cose sono la BASE per la programmazione Gcode.

Meglio Assolute o Relative?<\/b><\/span>
Quindi tirando le somme \u00e8 meglio optare per movimenti di tipo relativo o assoluto? Dipende\u2026 per gli assi XYZ sicuramente valori assoluti (e comunque dipende dalla situazione), quando si deve considerare l\u2019estrusione \u00e8 meglio usare valori di tipo relativo. Perch\u00e8? Il discorso qui si molto pi\u00f9 interessante ma complicato in quanto entrano in gioco gli errori che il firmware introduce nell\u2019interpretare le coordinate sempre pi\u00f9 grandi che si sommano in una situazione assoluta. In pratica gli “errori di arrotondamento” introdotti dal calcolo in virgola mobile si sommano mano a mano che il codice avanza. In alcuni slicer infatti si tende ad inserire spesso il comando G92 E0 proprio per evitare di dover far calcolare al firmware (convertire mm in step di movimento del motore) numeri molto grandi. Con l\u2019estrusione relativa, come potete notare, i numeri restano sempre nell\u2019ordine dello 0.XX e alle volte (nei tratti di estrusione pi\u00f9 lunghi) capita di trovare numeri superiori allo 0. Questo vale per nozzle piccoli da 0.4 mm, se ovviamente passate ad un nozzle da 2 mm tutti questi valori saranno MOLTO pi\u00f9 grandi. Un bel casino direte voi\u2026 ma tranquilli, ai fini PRATICI possiamo anche evitare di farci troppi problemi e proseguiamo a stampare come abbiamo sempre fatto! <\/p>\n

Quando si parla di Gcode e relativi comandi da inviare alla macchina, \u00e8 fondamentale capire cosa vuol dire muoversi in maniera ASSOLUTA o RELATIVA. Le stampanti 3D hanno generalmente 3 assi (X, Y e Z) pi\u00f9 i motori degli estrusori; per muovere l\u2019hot-end all\u2019interno del volume di stampa della nostra 3D Printer, dobbiamo inviare dei comandi, o meglio, delle COORDINATE che permettono all\u2019hot-end di raggiungere una qualsiasi posizione all\u2019interno dello spazio. Semplificando ulteriormente provate a pensare a “Battaglia Navale”… ogni punto della vostra plancia di gioco \u00e8 ben definito da due coordinate (numeri e lettere) che formano una griglia.<\/p>\n

Lo slicer si occupa di creare tutte le coordinate di movimento per far si che gli strati del nostro oggetto vengano costruiti in maniera corretta. In aggiunta, ad ogni movimento \u00e8 alle volte associata anche un\u2019estrusione di materiale. Perch\u00e8 allora questa guida? Molto semplice\u2026 Se ti trovi a dover scrivere uno “Custom Start\/End Gcode” \u00e8 fondamentale sapere come far muovere la tua macchina, ma soprattutto come non farle fare movimenti tali da farla impattare nel telaio. <\/p>\n

Tutti i movimenti devono far riferimento ad uno ZERO MACCHINA o meglio chiamata ORIGINE . Ti sei mai chiesto cosa sia quel G28 nello Start Gcode? E\u2019 il comando che dice alla macchina di portare tutti e tre gli assi “a casa” (homing assi): una volta che ogni asse avr\u00e0 toccato il suo fine corsa (piccolo interruttore), questa posizione diventer\u00e0 il suo nuovo punto zero ovvero X0 Y0 e Z0. In generale, salvo attivando un comando specifico, non si pu\u00f2 andare oltre alle coordinate assolute della macchina. Bada bene ai termini che abbiamo utilizzato.<\/p>\n

Mettiamo caso che tu voglia spostare il tuo ugello in un determinato punto del piano, perch\u00e9 desideri farlo spurgare\/pulire prima di ogni stampa. Puoi farlo tramite un<\/p>\n

MOVIMENTO ASSOLUTO – G90:<\/b><\/span> supponiamo di voler portare il nozzle a destra di 180 mm e in avanti di 50 mm alzandolo di 3 mm rispetto al piano
(tenete ben presente le dimensioni della vostra stampante prima di fare ci\u00f2), il comando che daremo da terminale o scriveremo su un gcode \u00e8 G1 X180 Y50 Z3 F2000<\/p>\n

G1 \u00e8 il comando di movimento lineare, X180 Y50 e Z3 sono le coordinate del nostro punto di arrivo (espresse in millimetri) ed infine F2000 \u00e8 la velocit\u00e0 di movimento espressa in mm\/m (corrisponde a circa 32 mm\/s). Se da questo punto volessimo tornare indietro in un\u2019altra location ci baster\u00e0 semplicemente inserire la nuova coordinata. Esempio, per spostarlo a 30 mm dall\u2019origine ci baster\u00e0 dare il comando G1 X30 Y30 Z3 F2000
E cos\u00ec via\u2026 ogni coordinata inserita sar\u00e0 in genere quasi sempre POSITIVA, questo perch\u00e8 il suo riferimento iniziale \u00e8 SEMPRE l\u2019origine degli assi trovata con il G28
(o trovata in altri modi che vedremo\u2026).
Ci sono casi in cui si vogliono cercare delle coordinate che vanno oltre rispetto allo zero macchina ma\u2026.
lasciamo perdere per ora! Il comando che permette l\u2019interpretazione di questo tipo di coordinate \u00e8 G90, lo analizzeremo pi\u00f9 tardi in dettaglio.<\/p>\n

MOVIMENTO RELATIVO – G91:<\/b><\/span> analizziamo l\u2019esempio di prima in chiave “relativa”. Partendo sempre dall\u2019origine, per andare alla coordinata X180 Y50 Z3, daremo il comando G1 X180 Y50 Z3 F2000 . Beh uguale a prima starai dicendo, seguimi ancora un secondo e capirai la differenza. Da quest\u2019ultima coordinata decidi di tornare a X30 Y30 Z2 e qui scatta l\u2019inghippo dato che compaiono le coordinate NEGATIVE! Il comando per tornare a quel punto sar\u00e0 G1 X-150 Y-20 Z-1 F2000
Di conseguenza, interrogando con M114 da riga di comando, troveremo che le coordinate visualizzate a schermo saranno proprio X30 Y30 Z2; il movimento sar\u00e0 fatto in relazione all\u2019ultima coordinata raggiunta, ma teniamo conto che esiste sempre e comunque uno zero macchina trovato in precedenza tramite G28 (o altri metodi).<\/p>\n

Quando si ragiona per coordinate di tipo relativo, l\u2019ultima coordinata raggiunta diventa la nuova “origine\/zero” (relativo) dal quale poi partir\u00e0 e far\u00e0 riferimento il movimento successivo. Se nell\u2019assoluta si fa sempre capo ad una coordinata 0,0,0 con il movimento relativo ci muoveremo in “relazione” all\u2019ultimo movimento effettuato.
Questo vuol dire che se deve tornare indietro vanno per forza inserite delle coordinate negative. <\/p>\n

Facciamo un ulteriore esempio:<\/b><\/span>
Mi trovo alla coordinata X50 Y80 Z3 e voglio spostarmi alla coordinata X80 Y20 Z1:
Assolute: G1 X80 Y20 Z1 F2000
Relative: G1 X30 Y-60 Z-2 F2000 dove X=80-50 , Y 20-80 (negativo), Z= 1-3 (negativo)<\/p>\n

Altro caso, mi trovo alla coordinata X95 Y22 Z45 e devo spostarmi di 10 mm in X, tornare indietro di 12 mm in Y e alzarmi di 9 mm in Z
Assolute: G1 X105 Y10 Z54 F2000
Relative: G1 X10 Y-12 Z9 F2000<\/p>\n

Come vedi utilizzare le assolute \u00e8 per certi versi pi\u00f9 intuitivo e semplice se conosci il punto esatto del piano in cui stai o su cui dovrai andare.
Pi\u00f9 semplice invece l\u2019utilizzo delle relative quando si inseriscono degli script in mezzo al gcode senza dover stare li ad azzerare coordinate in continuazione. <\/p>\n

Tanto per dare una paio di informazioni sui codici da inserire in un gcode:<\/b><\/span>
G90: tutte le coordinate scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera ASSOLUTA, comprese quelle dell\u2019estrusore
G91: tutte le coordinate scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera RELATIVA, comprese quelle dell\u2019estrusore

E\u2019 possibile poi creare situazioni “ibride” inserendo altri comandi come:<\/b><\/span>
M82: tutte le coordinate DI ESTRUSIONE (solo queste) scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera ASSOLUTA
M83: tutte le coordinate DI ESTRUSIONE (solo queste) scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera RELATIVA<\/p>\n

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Tutti i diritti sono riservati al Team di 3D-World<\/span><\/b><\/p><\/blockquote>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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